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IRB-1410 型六自由度工业机器人直线焊接实验。该设备融合了工业机器人、PLC 与自动焊接技术，通过本节课，我们将完成机器人自动焊接直线的操作训练。该设备利用 IRB-1410 型六自由度工业机器人系统为核心实现，他一共有六个轴，调节各轴位置需使用示教器进行。
焊接前首先闭合墙上的空气开关，再打开控制柜门（方法按PUSH 后,向右上转开），闭合里边所有空气开关，并且打开焊机后边电源，将 ABB 柜上的旋钮扭到 ON，同时打开 CO2气瓶上的两个阀门（逆时针转），准备工作完毕。
结束焊接时，必须先关闭电焊机电源，再将 ABB 柜旋钮扭到OFF，同时关闭控制柜门里所有空气开关，最后关闭墙上空气开关和 CO2气瓶两个阀门（顺时针转）。
准备工作完成后，拿起示教器，左手从示教器后边穿过，同时左手指按住右边开关，启动电机，右手点击示教器上的 ABB，进入界面再点击程序编辑器，进入子程序界面，我们对其根据需要利用命令进行修改，今天我们以焊接直线为例，将光标移到 MOVEJ 命令中的点位置（如P1），移动手柄调节焊枪位置到焊前准备点，选修改位置进行保存，将光标移到arclstart中的点位置，移动焊枪到焊接开始点（注意速度不要太快，防止焊枪与加工面发生撞击，同时该处焊枪应与加工面保持几毫米距离），点选修改位置，再将光标移到arclstart中的点位置，移动焊枪到焊接开始点，点选修改位置进行保存，再将光标移到arclend中的点位置，移动焊枪到焊接直线结束点，点选修改位置进行保存，再利用移动命令给它设定一个恢复初位置的中间过渡位置，方法同第一条命令，设定完毕。
